SH51とSH56の両方のクリートは、すべてのSPD対応ペダルで使用できますか？

はい、すべてのSPDペダルは、この両方のクリートに対応しています。多方向リリースSH-56は、必要に応じてペダルを垂直に引き出すことができます。スピンバイク用に設計されています。(エクササイズ用です。)

何に使うつもりかにもよりますので、違いはあくまでも好みの問題です。私は通常走行時にペダルを引いてしまったことがあるので、ロードではSH-56は使いませんし、オフロードでも同じような問題があります。